Все пары делятся на пять классов, в зависимости от числа налагаемых связей на подвижность каждого из звеньев. Число степеней подвижности обозначается за H. Число налагаемых связей обозначается за S. При этом чисо степеней подвижности можно определить по формуле H=6-S.

Пара первого класса S=1; H=5Пример
Пара второго класса S=2; H=4
Пара третьего класса S=3; H=3
Пара четвертого класса S=4; H=2Пример
Пара пятого класса S=5; H=1Пример